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::产品概述::
Robot Era Xhand 1 灵巧手
全直驱才是真自由
12主动自由度，四指全对指，反驱更可靠。
全直驱，线性参数，精准AI力控。
270°全直驱超灵敏
每个手指配备一个 270° 指端环绕高分辨率 (>100 点) 的触觉阵列传感器，精度可达 0.05N，提供三维力触觉和温度信息，抓握性能强于压阻类平板型触觉传感器。
10CPS全直驱电竞手
全直驱方案，通过齿轮直接驱动，速度快于连杆和绳驱方案
电机性能强，扭矩大于1N·m
25KG超强负载，大力士水准
星动 XHAND1 采用全自研一体化关节模组。基于类人手尺寸的空间，我们紧凑设计关节，并深耕电机磁路拓扑与结构设计，提升关节爆发力。单指最大负载可达 5Kg+，四指 20Kg+，整手可举起 25Kg 以上哑铃。
强化学习
| 重量 | 1100g |
| 尺寸（长x宽x厚） | 191 mm x 94 mm x 47mm（相当于成人手大小） |
| 主动自由度 | 12 |
| 被动自由度 | 0 |
| 自由度分配 | 拇指x3 食指x3 中指x2 无名指x2 小拇指x2 |
| 拇指传动机构 | - |
| 四指传动机构 | - |
| 指尖构型 | 圆润型指尖 |
| 侧摆范围 | -5~17° |
| 指尖重复定位精度 | ±0.20 mm |
| 控制模式 | 位控（低阻尼/高阻尼模式）、电流环力控、力位控制 |
| 大拇指最远对指 | 小拇指 |
| 重复开合速度 | >2 Hz |
| 反驱阻尼（可反驱） | ≤0.1 N·s/m |
| 传感器覆盖面积 | 270° 五指指尖环绕 |
| 触觉传感器数量 | 5 个（五指指尖 270° 三维环绕触觉阵列传感） |
| 触觉传感规格 | 5指触觉阵列，每指120点，270°环绕覆盖，每触点具备三维力感知（含切向力XY、法向力Z）、温度、接触点面积、振动频率、滑动趋势 |
| 整手控制频率 | 83 Hz |
| 通信速率 | EtherCAT：100 MHz RS485：2 MHz |
| 感知参数 | 指尖：5×120 (单指) ×5 触觉三维阵列 关节：位置、速度、温度、电流（力矩） |
| 控制参数 | 关节位置、关节扭矩、关节刚度系数、关节阻尼系数 |
| 空载抓取寿命 | 100 万次 |
| 工作温度范围 | -20°C ~ 60°C |
| 工作电压 | 24 V ~ 72 V |
| 静态电流 | 0.15 A @48 V, 7 W |
| 最大电流 | 2.5 A @48 V, 120 W |
| 通信接口 | RS485 (USB), EtherCAT |
